“幕府”一词最早见于《史记·廉颇蔺相如列传》，其文曰：“以便宜置吏，市租皆输入莫府。”《史记集解》引如淳曰：“将军出征，行无常处，所在为治，故言‘莫府’。”索隐又引崔浩曰：“古者出征为将帅，军还则罢，理无常处，以幕帘为府署，故曰‘莫府’。”
　　因此“幕府”指出征时将军的府署。“幕”意指军队的帐幕，帐篷；“府”指王室等收放财宝和文件的地方。
　　到了汉代，外戚多以大将军、车骑将军职辅政，均设幕府，“召署名人学士，与参政事”。“大将军霍光辟杨敞为军司马，以明经辟蔡义，以材略辟田延年，置之幕府”。元帝时，“乐陵侯史高以外属为大司马车骑将军”“辟匡衡为议曹史，列身幕府”。成帝时，“大将军王凤秉政，陈咸荐萧育、朱博除莫府属”。“中兴后，此风更盛，邓、窦、梁、马辅政，均开幕府，以树私党，以邀名誉”。
　　之后三公、权臣、疆吏等也都设立幕府，招募亲信。军事幕府之中，一般有“长吏”“丞”“参军”“主簿”等官职。
　　唐代也曾有多位公主开幕府。最先是平阳公主因为掌兵而开幕府，其后唐中宗年间，太平公主、安乐公主等均开幕府。
　　元世祖忽必烈以藩王之尊，1251年受命总领漠南军国庶事。此后，“征天下名士而用之”“得开府，专封拜”，建立了蒙元历史上有名的“金莲川幕府”。被召入金莲川幕府的各界人士，可以考见的约60人。有正统儒学的代表赵复、许衡、姚枢、窦默、杨惟中；吐蕃佛教萨斯加派教主八思八；原汉地世侯的幕僚杨果、郝经、杨奂、宋子贞、商挺、李旭用、徐世隆；维吾尔人廉希宪、阿里海牙、叶仙鼐；大食人也黑迭儿，波斯裔回回人扎马鲁丁、阿合马等。
　　忽必烈在1242年将中原佛教领袖海云请到漠北“问佛法大意”，海云回去时，将徒弟刘秉忠留在忽必烈身边。刘秉忠是儒、释、道皆通的人物，他不仅向忽必烈讲述治理天下的道理，还将张文谦、李德辉等中原儒者推荐至忽必烈帐下。真定封地的所谓“藩府旧臣”燕真、贾居贞、孟速思、董文炳、董文用等人，也先后受召投身于忽必烈帐下。
　　元世祖忽必烈正是在金莲川广揽人才，确立了安邦治国之策，开创了大元盛世的伟业。近代刘坤一、张之洞、曾国藩、李鸿章等都因身为军政大员而开幕府。
　　而日本“幕府”的用法始于1192年镰仓幕府建立，是古时日本曾一度凌驾于天皇之上的中央政府机构。其最高权力者为征夷大将军，亦称幕府将军。日本幕府时期相当于中国的南宋至清末时期。
　　日本古代有着长期军人干政的历史，幕府政治即为日本封建武士通过幕府实行的政治统治，又名武家政治。大部分的幕府将军，形式上取得天皇授权，实为以军事统治进行封建采邑，凌驾正规的文人中央集权政府机构之上，也可以说是用“挟天子以令诸侯”的方式统治国家。
　　自镰仓幕府以来，日本历史上共经历了镰仓幕府、室町幕府、德川幕府三个幕府历史时期，始于1185年，终于1867年。1867年，德川幕府的德川庆喜还政于天皇，幕府政治结束，共682年。